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Passerelle mobileIoT
Les données des fonctions d'entrée/sortie sont mappées sur les messages CAN suivants :
Octet de dé-
COB-ID
marrage
IO BaseID + 0x00
0
4
IO BaseID + 0x01
0
4
4.5 Accéléromètres et capteurs gyro
Les accéléromètres mesurent l'accélération dans la direction des axes X, Y et Z. Le capteur gyro à 3
axes détermine la vitesse angulaire dans l'axe X, l'axe Y et l'axe Z. Ces données sont évaluées et
peuvent être transmises au système de contrôle-commande via bus CAN.
L'accès aux données des accéléromètres et capteurs gyro est effectué via les objets suivants :
Objet
Index
Acceleration – X
0x544D
-Axis
Acceleration – Y
0x544D
-Axis
Acceleration – Z
0x544D
-Axis
Gyroscope – X -
0x544D
Axis
Gyroscope – Y -
0x544D
Axis
Gyroscope – Z -
0x544D
Axis
L'appareil peut envoyer ces données via l'interface CAN. La configuration est effectuée via les objets
suivants :
Objet
Index
DeviceMode
0x4001
Movement
0x4005
BaseID
Longueur
Type
(octets)
4
R32
4
R32
4
R32
2
S32
Sous-index
Type
Par défaut
0x00
R32
—
ro
0x01
R32
—
ro
0x02
R32
—
ro
0x03
R32
—
ro
0x04
R32
—
ro
0x05
R32
—
ro
Sous-index
Type
Par défaut
0x02
U8
—
rw
0x05
U16
0x500
Objet
IO – Clamp 30 Voltage
IO – Clamp 15 Voltage
Analog Input 1
IO – Device Temperature
Description
Accélération actuelle axe X (unité : g)
Accélération actuelle axe Y (unité : g)
Accélération actuelle axe Z (unité : g)
Vitesse angulaire actuelle axe X (unité : °/
seconde)
Vitesse angulaire actuelle axe Y (unité : °/
seconde)
Vitesse angulaire actuelle axe Z (unité : °/
seconde)
Description
Bit 0 : Mode de compatibilité avec l'appareil
CR3114 (cycle 1s)
Bit 1 : Transmission de l'état de l'appareil
par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 2 : Transmission des données GNSS
complètes par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 3 : Transmission des données d'entrée/
sortie par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 4 : Transmission des données d'accé-
lération et de gyroscope par le bus CAN
(cycle 100 ms)
Adresse de départ COB-ID pour la transmis-
sion des données d'accélération et de gyro
(cycle 100 ms)
CR3156
FR
9
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