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2.10.2 Mesure de distance et temps d'arrêt
Préparatifs avant la mesure
Pour la mesure et le calcul de la performance globale d'arrêt du système, voir la
norme ISO 13855:2010.
La mesure doit être effectuée pour la catégorie d'arrêt sélectionnée. Le bouton
d'arrêt d'urgence du système de commande de robot est configuré pour la catégorie
d'arrêt 0 eu moment de la livraison. Une évaluation des risques peut conclure à la
nécessité d'une autre catégorie d'arrêt. La catégorie d'arrêt peut être modifiée au
moyen du paramètre système Function (rubrique Controller, type Safety Run
Chain). En cas d'écart par rapport à la configuration par défaut de la catégorie
d'arrêt 0, il est précisé dans la spécification du produit pour le manipulateur
concerné.
Mesure avec TuneMaster
Le logiciel TuneMaster peut être utilisé pour mesurer les distances et temps d'arrêt
des robots ABB. Le logiciel TuneMaster est accompagné d'un mode d'emploi.
Caractéristiques du produit - IRB 6720
3HAC085704-004 Révision: C
ATTENTION
La mesure et le calcul de la performance d'arrêt globale d'un robot doivent être
testées avec la charge, la vitesse et les outils appropriés, dans l'environnement
réel, avant que le robot soit intégré à la production.
Toutes les données relatives à la charge et à l'outil doivent être correctement
définies (poids, CoG, moment d'inertie). La routine de service d'identification de
la charge peut être utilisée pour identifier les données.
ATTENTION
Suivez les consignes de sécurité du manuel du produit pour le robot
correspondant.
1 Téléchargez TuneMaster sur www.abb.com/robotics, section RobotStudio
- Téléchargements - RobotWare Outils et utilitaires.
2 Installez TuneMaster sur un ordinateur. Lancez l'application TuneMaster et
sélectionnez Log Signals.
3 Connectez-vous à un système de commande de robot.
4 Définissez le signal d'arrêt E/S à utiliser pour la mesure, par exemple, ES1
pour l'arrêt d'urgence.
5 Définissez le numéro de signal à utiliser pour la mesure, 1298 pour la position
de l'axe. La valeur est spécifiée en radians.
6 Commencez l'enregistrement dans TuneMaster.
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2 Données techniques de IRB 6720
2.10.2 Mesure de distance et temps d'arrêt
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